Los ciempiés no son objeto de un proceso de metamorfosis, aunque sus crías pueden pasar por varias mudas durante el crecimiento. Los ciempiés buscan pareja en los meses cálidos y permanecen inactivos durante el invierno. Un ciempiés pueden vivir hasta seis años. <br /> <br />El ciclo reproductivo del ciempiés implica rituales diferentes. La hembra primero libera feromonas para atraer al macho, quien teje una almohadilla de seda con el esperma depositado, conocido como espermatóforo. El espermatóforo es depositado bien para que la hembra lo encuentre y lo recoja, o bien para llamar su atención a través de una danza de cortejo durante la cual el macho golpea suavemente las patas posteriores de la hembra con sus antenas. Mientras el Escutigeromorfo produce huevos individuales, en el típico ciclo reproductivo el ciempiés produce hasta 80 huevos. Otras especies de ciempiés dan a luz a sus crías. <br /> <br />Los ciempiés ponen sus huevos en los huecos de troncos podridos o en el suelo. La mayoría de las hembras cuidan a sus huevos y crías, y enroscan sus cuerpos en torno a ellos para protegerlos. Dado que los huevos son propensos a la proliferación de hongos, requieren de cuidado para asegurar que lleguen a la edad adulta. Sin embargo, especies tales como los Escutigeromofos y los Litobiomorfos pueden abandonar o comerse sus huevos. <br /> <br />La mayoría de los ciempiés recién nacidos tienen siete pares, o 14 patas, y adquieren los segmentos corporales adicionales y las patas cada vez que mudan. Debido a que los ciempiés tienen un esqueleto externo, deberán someterse a una serie de mudas para desprenderse de sus exteriores. Sin embargo, las crías de los Escolopendromorfos y los Geofilomorfos nacen con un conjunto completo de patas.
